用x,y,z表示3个直线 坐标轴,三者之间的相互关系及正方向用右手定则

图3 右手坐标系机器人的各种坐标系都由正交的右手定则来决定,如图3

空间直角坐标系的右手定则是什么?怎样根据它来确定x.y.z轴呢?