18.用齿轮副连接曲柄摇杆与摆动导杆机构

曲柄摇杆曲轴升降台双曲柄机构双转块机构斜齿轮的当量齿轮有曲柄条件

22,用一个双曲柄机构模拟犁爪运动↓↓23,犁爪伸缩机构↓↓24,六组

双摇杆机构↓↓双曲柄机构↓↓曲柄摇杆机构↓↓契贝谢夫四足步行

此铰链四杆机构为双摇杆机构;(1)lmin为机架------为双曲柄机构