机械设计基础课件 第6章 平面连杆机构

直线二级倒立摆系统数学模型的建立基于以下假设: 每一级摆杆都是

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摆杆极限位置可调节的铰链六杆机构 4.机架长度可调的摆动导杆机构

摆杆3-8驱动

摆杆达到极限位置时,曲柄所 对应的极位夹角 = max.

正反转销驱动摆杆机构7.凸轮与转动导杆组合机构8.双偏心驱动导杆机构

图538 摆杆极限位置可调节的铰链六杆机构

8.输出摆杆有停歇的铰链连杆机构