试计算机构的自由度.若有复合铰链,局部自由度或虚约束,请用文字说明

清算一下下图的自由度,顺便说下图中的复合铰链,虚约束,局部自由度.

复合铰链 常出现在下列情况: 2

计算如下图所示各机构的自由度,若有复合铰链,虚约束,局部自由度等请

gn 7237——蕴藏灵动 自如伸展 复合铰链 开启角度180