φ为车辆横摆角;β为质心侧偏角;v为车速;δf和δr分别为单轨模型前后

也就是说,需要控制侧偏角∠b的大小,不能过大,也不能过小.

车速和驾驶员的方向盘转角计算驾驶员理想的横摆角速度和质心侧偏角

式中:x_1表示计算回正力矩的自变量,x_1 = α s_h;口为轮胎侧偏角

侧偏下