计算自由度 指出复合铰链 局部自由度 虚约束 判断机构运动是否确定

约束和约束反力 中间铰链约束: 约束力特点: 作用线通过销钉中心,垂直

计算图中机构自由度,并指出其中的复合铰链,虚约束,局部自由度.