指出下列机构中有哪些复合铰链,虚约束和局部自由度,计算下列机构的

由构 件 数 ,运 动副 质性复合铰链,局,部自由度 虚约束 (,机构含

1-6 f)解: f=3×6-2×8-1=1 滚子具有局部自由度,虚约束

在计算机构自由度时,应将虚约束除去不计.

若机构有复合铰链,局部自由度及虚约束,必须明确指出.