铰链四杆机构的基本型式和特性 概念-曲柄摇杆机 构 两个连架杆,一个

指出下列机构中的局部自由度,复合铰链和虚约束,并计算机构的自由度

计算图示机构的自由度,若有复合铰链,虚约束,局部自由度,要一一指出.